成果介紹
北斗ROS-機器人感知規(guī)劃一體化智能終端致力于將北斗/GPS+INS高精度多源組合導(dǎo)航技術(shù)用于機器人,解決低成本機器人在室內(nèi)外復(fù)雜環(huán)境的時空認知與自主導(dǎo)航。之前的ROS實現(xiàn)及基于激光雷達定位的差速輪式機器人,對于大規(guī)模室外環(huán)境存在著一定的不適用性。其原因在于低成本激光雷達測距范圍有限,在大規(guī)模室外環(huán)境下,無法實現(xiàn)室外精準(zhǔn)的定位和SLAM;另外,室外環(huán)境復(fù)雜,場景動態(tài)變化,通過激光點云對室外環(huán)境繪制的地圖占用存儲空間大,不宜在機器人系統(tǒng)中進行存儲。但由于傳統(tǒng)GNSS定位精度只能在5-10米左右,且無法在隱蔽區(qū)工作,使得ROS缺乏對GNSS的信任與利用。本項目將協(xié)同實時精密定位技術(shù)引入,解決這一問題。
北斗ROS開發(fā)板主要面向于服務(wù)機器人市場以及教學(xué)市場。對于服務(wù)機器人市場,北斗ROS開發(fā)板致力于解決目前服務(wù)機器人對室內(nèi)外復(fù)雜環(huán)境的時空認知不夠以及自主導(dǎo)航不順暢的問題;對于教學(xué)市場,則給教學(xué)研究者們提供了更好的機器人控制系統(tǒng)研究平臺。