成果介紹
實(shí)現(xiàn)不同車型，不同部位、不同漆種等非結(jié)構(gòu)化參數(shù)下的優(yōu)質(zhì)噴涂。
創(chuàng)新之處：
1）產(chǎn)品創(chuàng)新：在國際首次提出并研發(fā)面向非結(jié)構(gòu)化噴涂環(huán)境下的自主智能工業(yè)噴涂機(jī)器人
2）感知技術(shù)創(chuàng)新：通過自主檢測(cè)噴槍累積速率圖，自整定噴涂參數(shù)用量；通過3D視覺掃描工件外形，自主拼裝重構(gòu)3D數(shù)模
3）思考能力創(chuàng)新：能根據(jù)數(shù)模和噴涂參數(shù)用量，自主規(guī)劃噴涂軌跡；能自主決策避免機(jī)器人異常的噴涂軌跡，重新規(guī)劃噴涂軌跡實(shí)現(xiàn)連續(xù)作業(yè)
4）靈活精準(zhǔn)控制創(chuàng)新：采用雙機(jī)協(xié)作噴涂，實(shí)現(xiàn)多軸冗余運(yùn)動(dòng)合成解算；建立無奇異靈活腕關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逆解模型
關(guān)鍵技術(shù)：
1）噴槍累積速率圖視覺檢測(cè)技術(shù)；
2）復(fù)雜面形機(jī)器人自主精細(xì)掃描技術(shù)；
3）點(diǎn)云數(shù)據(jù)立體拼接技術(shù)；
4) 機(jī)器人快速標(biāo)定技術(shù)；
5）連續(xù)作業(yè)條件下機(jī)器人站位優(yōu)化技術(shù)；
6) 復(fù)雜曲面噴涂路徑生成技術(shù)；
7) 多軸冗余機(jī)器人協(xié)同控制技術(shù)；
8)機(jī)器人末端沿自由曲線勻速運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。
